| 摘要 |
SLAM(simultaneous localization and mapping) 맵들로부터 광역 위치인식을 수행하기 위한 예시적인 방법들, 장치들, 및 시스템들이 개시된다. 모바일 디바이스는 하나 이상의 수신된 이미지들을 이용하여 로컬 환경의 제 1 키프레임 기반 SLAM 맵을 선택할 수 있다. 로컬 환경 내에 있는 모바일 디바이스의 개별적인 위치인식이 결정될 수 있고, 개별적인 위치인식은 키프레임 기반 SLAM 맵에 기초할 수 있다. 모바일 디바이스는 제 1 키프레임을 서버로 전송하고 모바일 디바이스 상의 로컬 맵에 대한 정정을 나타내는 제 1 글로벌 위치인식 응답을 수신할 수 있다. 제 1 글로벌 위치인식 응답은 회전, 병진이동, 및 스케일 정보를 포함할 수 있다. 서버는 모바일 디바이스로부터 키프레임들을 수신하고, 모바일 디바이스로부터 수신된 키프레임 특징부들을 서버 맵 특징부에 매칭시킴으로써 서버 맵 내의 키프레임들을 위치인식할 수 있다. |
