具有可彼此相对转动的节肢的机器

摘要

本发明涉及一种机器，其具有：第一节肢(1c)；相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)可转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的驱动器，用以使两个节肢(1c，1d)彼此相对运动；与控制装置(S)相连接并设置在第一节肢(1c)上的第一霍尔传感器(21)。在第二节肢(1d)上，第一、第二和第三磁铁(31-33)并排设置在共有的环形轨道(14)上，当两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，第一霍尔传感器(21)位于磁铁(31-33)作用范围内的特定的位置(P)上。设置为中间磁铁的第二磁铁(32)以不同于第一和第三磁铁(31，33)的磁极朝向第一霍尔传感器(21)。

主权项

一种机器，具有：第一节肢(1c)；能够相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的、用以使所述两个节肢(1c，1d)彼此相对运动的驱动器；与所述控制装置(S)相连接并设置在所述第一节肢(1c)上的第一霍尔传感器(21)；以及第一磁铁(31)、第二磁铁(32)和第三磁铁(33)，它们在所述第二节肢(1d)上并排设置在共有的环形轨道(14)上，当所述两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，所述第一霍尔传感器(21)位于所述第一磁铁(31)、第二磁铁(32)和第三磁铁(33)作用范围内的特定位置上，其中，设置为中间磁铁的所述第二磁铁(32)以不同于所述第一磁铁(31)和第三磁铁(33)的磁极朝向所述第一霍尔传感器(21)，其中，当所述第一霍尔传感器(21)处于所述第二磁铁(32)的作用范围内时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值减小并因此具有下降的信号沿；当所述第一霍尔传感器(21)离开所述第二磁铁(32)的作用范围时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值增大并因此具有上升的信号沿，以及所述控制装置(S)设计为，在基准运行的范围内控制驱动器，使所述两个节肢(1c，1d)彼此相对转动，并根据对源自所述第一霍尔传感器(21)的信号的上升信号沿和下降信号沿的分析来确定所述位置。