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一种车载式林木三维彩色成像对靶喷雾方法，其特征是：车载平台(7)上安装有二维激光雷达(2)、具有彩色CCD(3)的摄像头、车速传感器(4)、计算机(5)以及喷雾装置(6)；车速传感器(4)测量车载平台(7)在行驶方向(8)上的移动速度；该对靶喷雾方法包括下述步骤：a、车载平台(7)移动时，二维激光雷达(2)在扫描平面内对车载平台侧部的待测物体(1)上下扫描，获取待测物体在扫描平面内的二维位置数据P<sub>i，j</sub>(x<sub>i</sub>,y<sub>i</sub>)，并将二维位置数据传给计算机(5)；b、计算机(5)根据车速传感器(4)测量的速度信号得到车载平台的移动位置数据，并将移动位置数据和二维位置数据结合转化为待测物体(1)的三维位置数据P<sub>i,j</sub>(x<sub>i</sub>,y<sub>i</sub>,z<sub>i</sub>)；c、计算机(5)再将从彩色CCD(3)获取的待测物体的彩色图像信号P<sub>Xi,Yi</sub>(R<sub>i</sub>,G<sub>i</sub>,B<sub>i</sub>)，与三维位置数据按几何关系映射融合，形成待测物体(1)的三维彩色云点数据P<sub>i,j</sub>(x<sub>i</sub>,y<sub>i</sub>,z<sub>i</sub>,R<sub>i</sub>,G<sub>i</sub>,B<sub>i</sub>)，d、再由计算机(5)对三维彩色云点数据分析，识别适合对靶喷雾作业的林木，控制喷雾装置进行对靶喷雾作业。 |
