一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法

摘要

本发明涉及一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，通过在标定场中的物体上固定一定数量的具有反光特性的人工标志，获取这些人工标志点的地心坐标。选取布设有标志点的某处位置作为站点，让载有三维激光扫描系统的车辆停止在该站点，利用三维采集方式采集到一系列标志点云，对这些标志点云进行识别与定位，并建立在激光扫描坐标系L中。人工标志的地心坐标通过坐标转换方式从地心坐标系(WGS84)转换到惯性平台坐标系(I)，并和激光扫描坐标系(L)中的坐标通过坐标转换模型实现变换，求得安置参数。该方法仅在一站就可以进行标定，降级了数学转换模型的复杂程度，提高了对安置参数标定的效率。

主权项

一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，其特征在于包括如下步骤：步骤(一)、在标定场中的物体上固定一定数量的具有反光特性的人工标志，获取这些人工标志点的地心坐标；步骤(二)、选取标志点的某处位置作为站点，让载有三维激光扫描系统的车辆停止在该站点，利用激光扫描系统对物体进行三维扫描，采集得到一系列标志点云；步骤(三)、对这些标志点云进行识别与定位，获取其在激光扫描坐标系L中的坐标；步骤(四)、人工标志的地心坐标通过坐标转换方式从地心坐标系(WGS84)转换到惯性平台坐标系(I)，并和激光扫描坐标系(L)中的坐标通过坐标转换模型实现变换，求得安置参数。