| 摘要 |
1. Самоориентирующееся колесо (1), включающее в себя монтажный стержень (2) с вертикальной осью (3) вращения, причем самоориентирующееся колесо (1) выполнено с возможностью поворота вокруг указанной вертикальной оси, по меньшей мере одно колесико (4, 5), выполненное с возможностью вращения вокруг горизонтальной оси (6), и активатор (7) тормоза, которые взаимодействуют для установки самоориентирующегося колеса (1) в следующие положения:положение (10) фиксации направления, в котором самоориентирующееся колесо (1) не может поворачиваться вокруг вертикальной оси (3) монтажного стержня (2), при этом колесико (4, 5) может свободно вращаться вокруг горизонтальной оси (6), илиположение (12) блокировки, в котором колесико (4, 5) не может вращаться вокруг горизонтальной оси (6) и в котором самоориентирующееся колесо (1) не может поворачиваться вокруг вертикальной оси монтажного стержня (2), илинейтральное положение (13), в котором самоориентирующееся колесо (1) может свободно поворачиваться вокруг вертикальной оси (3) монтажного стержня (2), при этом колесико (4, 5) может свободно вращаться вокруг горизонтальной оси (6), отличающееся тем, чтосамоориентирующееся колесо (1) дополнительно включает в себя узел (14) серводвигателя, содержащий серводвигатель (15), печатную плату (16), микропроцессор (17) и по меньшей мере один выключатель (19, 20), причем серводвигатель (15) соединен с активатором (7) тормоза.2. Самоориентирующееся колесо (1) по п. 1, в котором узел (14) серводвигателя дополнительно включает в себя датчик (18) движения.3. Система (28) управления самоориентирующимися колесами, включающая в себя по меньшей мере два самоориентирующихся колеса (1, 29, 30, 31, 32) по п. 1 или 2, � |
