一种基于多图像的四旋翼飞行器增稳系统与方法

摘要

一种基于多图像的四旋翼飞行器增稳系统，即通过在飞行器上安装三个可控相机，分布在飞行器三个坐标轴上，以实现多方位的图像采集；以某一时刻所有相机拍摄的多幅图像作为基准图像，并通过图像处理，在每幅图中固定的坐标位置上选取三个选定区以后每个拍摄周期所得帧图像均与该基准帧图像中所规定的目标物进行对比，通过比较与分析每帧图像中目标物的坐标位置，进而得出该飞行器的本身姿态变化和其位置变化，从而通过姿态反馈和位置反馈实现飞行器的增稳；本发明可实现飞行器在农田区域化作业中固定位置的保持，提高农药喷洒的精度、可靠性。

主权项

一种基于多图像的四旋翼飞行器增稳系统，其特征在于，包括：分别布置在飞行器前侧、左侧和右侧的带有红外接收器的三个可控相机，在飞行器到达需求高度时，各个相机利用红外接收器接收遥控器的命令按照设定周期进行图像采集；设置在飞行器上的与所述三个可控相机连接的图像处理器，图像处理器对各个相机采集的图像进行提取，每幅图像中在固定坐标位置选定目标物，图像处理器基于Mean Shift算法分别跟踪每个相机中所规定的目标物；设置在飞行器上的与所述图像处理器连接的单片机，单片机接收所述图像处理器的计算结果，以各个相机第一次拍摄的图像为基准，其后各个相机每个周期内拍摄的图像的目标物均与相应的原始目标物的坐标位置进行比较，通过每一侧不同拍摄周期的图像对比，进行飞行器的姿态和位置判断，并根据判断结果输出信号控制飞行器的调整，达到姿态、位置反馈，反复此过程进而实现飞行器的增稳。