一种应用于打磨工业机器人作业的末端力反馈系统

摘要

本实用新型公开了一种应用于打磨工业机器人作业的末端力反馈系统，通过法兰与机械臂连接，包括下基座、上基座、空气弹簧、导向装置、位移传感器、压缩弹簧、直线运动球轴承、比例阀与空气压缩机。其通过比例阀实现对空气弹簧内的压强控制，将空气弹簧和压缩弹簧产生的合力施加在待打磨的工件与磨具的接触上，可以实现接触力的调节，可降低打磨过程中对工业机器人位置精度的要求，降低生产成本，提高产品质量，且该系统结构简单，便于控制，易于在打磨生产线上的推广。

主权项

一种应用于打磨工业机器人作业的末端力反馈系统，其特征在于，通过法兰与机械臂连接，包括下基座、上基座、空气弹簧、导向装置、位移传感器、压缩弹簧、直线运动球轴承与空气压缩机，其中：下基座与法兰连接；上基座与下基座相对设置，且与所述下基座形成一容置空间；空气弹簧、导向装置、位移传感器错落分布于所述容置空间内；压缩弹簧与直线运动球轴承设于导向装置内；空气压缩机通过导气管与空气弹簧连接；还包括:比例阀，与空气弹簧连接，用于实现对空气弹簧内的压强控制。