一种四闭环步进伺服控制方法

摘要

本发明公开了一种四闭环步进伺服控制方法，包括步骤S1将位置指令信号与位置反馈信号相加获得当前周期的待执行位置信号，并将当前周期的待执行位置信号与上一个周期的待执行位置信号相减获得位置信号偏差；S2将位置信号偏差乘以比例调节系数获得位置信号输出值；S3对位置信号输出值进行滤波处理；S4根据滤波后的位置信号输出值获得步进位置信号，并根据步进位置信号输出当前周期的电流相位值；将滤波后的位置信号乘以电流幅值倍率后与电流设置值进行比较获得当前周期的电流幅值；S5将当前周期的电流相位值和上一个周期的电流相位值进行PI调节后获得电流输出值中的相位值；将当前周期的电流幅值和上一个周期的电流幅值进行PI调节后获得电流输出值中的幅值。

主权项

一种四闭环步进伺服控制方法，其特征在于，包括下述步骤：S1：将位置指令信号与位置反馈信号相加获得当前周期的待执行位置信号，并将所述当前周期的待执行位置信号与上一个周期的待执行位置信号相减获得位置信号偏差；S2：将所述位置信号偏差乘以比例调节系数获得位置信号输出值；S3：对所述位置信号输出值进行滤波处理；S4：根据滤波后的位置信号输出值获得步进位置信号，并根据所述步进位置信号输出当前周期的电流相位值；将滤波后的位置信号乘以电流幅值倍率后与电流设置值进行比较获得当前周期的电流幅值；S5：将当前周期的电流相位值和上一个周期的电流相位值进行PI调节后获得电流输出值中的相位值；将当前周期的电流幅值和上一个周期的电流幅值进行PI调节后获得电流输出值中的幅值。