飞行器俯仰姿态的线性自抗扰控制器设计与参数整定

摘要

本发明提供一种飞行器俯仰姿态的线性自抗扰控制器设计与参数整定，包括(1)、直接针对俯仰非线性动力学方程，建立描述升降舵影响俯仰角的直接与间接影响关系；(2)、针对步骤(1)得到的俯仰通道动力学方程，将所有的间接影响项作为扰动，设计线性扩张状态观测器，对其进行估计并补偿，并对于补偿后的系统采用简单的PD控制策略；(3)、对于步骤(1)得到的非线性方程，采用小扰动假设原理进行线性化，得到动力学系数；(4)、根据鲁棒稳定性指标和动态性能指标图形化整定控制参数。该方法在确保控制器具有稳定的鲁棒性和良好的动态品质的基础上，具有十分简明的形式；同时基于稳定裕度测试子的图形参数整定方法具有直观地特点，避免了参数调试的盲目性。

主权项

飞行器俯仰姿态的线性自抗扰控制器设计与参数整定，其特征在于：包括以下步骤：(1)、直接针对俯仰非线性动力学方程，建立描述升降舵影响俯仰角的直接与间接影响关系；(2)、针对步骤(1)得到的俯仰通道动力学方程，将所有的间接影响项作为扰动，设计线性扩张状态观测器，对其进行估计并补偿，并对于补偿后的系统采用简单的PD控制策略，形成俯仰通道独立的线性自抗扰控制策略；(3)、对于步骤(1)得到的非线性方程，采用小扰动假设原理进行线性化，得到动力学系数；(4)、在步骤(3)得到的线性模型结合步骤(2)设计的控制器，根据鲁棒稳定性指标和动态性能指标图形化整定控制参数。