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Un sistema quirúrgico electromecánico (10), que comprende: un instrumento quirúrgico de mano (100) que incluye un alojamiento (102) de instrumento que define una parte de conexión (108a) para conectarse selectivamente con un conjunto de árboles (200), teniendo el instrumento quirúrgico al menos un miembro impulsor rotatorio (118, 120, 122); y un efector final (400) configurado para realizar al menos una función; y el conjunto de árboles (200) está dispuesto para interconectar selectivamente el efector final (400) y el dispositivo quirúrgico, incluyendo el conjunto de árboles: un alojamiento de transmisión (212) configurado y adaptado para la conexión selectiva a la parte de conexión (108a) del dispositivo quirúrgico y para estar en comunicación operativa con cada uno del al menos un miembro impulsor rotatorio (118, 120, 122) del dispositivo quirúrgico; un cuerpo tubular exterior (210) que tiene un extremo proximal (210a) soportado por el alojamiento de transmisión (212) y un extremo distal (210b) configurado y adaptado para la conexión operativa con el efector final (400); un conjunto de cuello de articulación (230) que interconecta el cuerpo tubular (210) y un alojamiento distal de cuello (236) comprendido en el conjunto de cuello de articulación, en donde el conjunto de cuello de articulación está configurado para permitir la articulación fuera del eje del alojamiento distal de cuello; el alojamiento distal de cuello (236) interconecta un miembro impulsor rotatorio (118, 120, 122) del instrumento quirúrgico y un miembro receptor de rotación (426) soportado en el efector final, en donde el alojamiento distal de cuello (236) incluye un primer extremo que es conectable al miembro impulsor rotatorio del instrumento quirúrgico y un segundo extremo que es conectable al miembro receptor de rotación del efector final, en donde el alojamiento distal de cuello transmite una rotación del miembro impulsor rotatorio del instrumento quirúrgico al miembro receptor de rotación del efector final, incluyendo el alojamiento distal de cuello: al menos un sistema de engranajes que comprende un sistema de engranajes planetarios, primero o proximal, (280) que incluye al menos un primer engranaje satélite (286) y un sistema de engranajes rectos, segundo o distal, (290) configurado para convertir una entrada rotatoria del miembro impulsor rotatorio en una primera fuerza de salida que efectúa cierre/disparo o apertura/retracción del efector final o una segunda fuerza de salida que efectúa una rotación del efector final; un alojamiento tubular exterior (237) que define al menos un diente que se extiende radialmente hacia dentro desde el mismo y un portador (288) soportado rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior, incluyendo el portador (288) un vástago respectivo (288a) que soporta rotatoriamente el al menos un engranaje satélite (286) del primer sistema de engranajes planetarios; una corona dentada (289) conectada no rotatoriamente al portador (288) y un engranaje (240) de collarín de trabado soportado axialmente de manera deslizante y no rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior (237) en donde el engranaje de collarín de trabado incluye una primera posición en donde el engranaje de collarín de trabado se acopla a la corona dentada e impide la rotación de la corona dentada, en donde la no rotación de la corona dentada permite la rotación del efector final, y en donde el engranaje de collarín de trabado incluye una segunda posición en donde el engranaje de collarín de trabado está desacoplado de la corona dentada y permite la rotación de la corona dentada, en donde la rotación de la corona dentada permite el disparo del efector final; el alojamiento distal de cuello (236) comprende además un primer mecanismo de embrague interpuesto entre, y que interconecta, el engranaje (240) de collarín de trabado y la corona dentada (289), cuando el engranaje de collarín de trabado está en la primera posición. |
