液压式农机自动转向控制装置及控制方法

摘要

本发明涉及一种液压式农机自动转向控制装置，其特征在于包括：相互连接的控制器和液压驱动模块；控制方法包括以下步骤：控制器接收上位机的开始命令，控制液压驱动模块内的电磁开关阀闭合使农机切换为自动转向模式；控制器根据转向角度设定命令中的角度设定值以及来自传感器的转向角度测量值、农机速度测量值进行自适应模糊PID控制；得到的流向和流量的控制量输出至控制液压驱动模块的比例换向阀实现自动转向控制；本发明以自适应模糊PID控制方法为核心的农机自动液压转向控制方法，可以较好地解决车辆液压转向系统自身的死区、饱和、非对称特性引起的误差，提高自动转向控制的精度。

主权项

液压式农机自动转向控制装置，其特征在于包括：相互连接的控制器(12)和液压驱动模块(11)；控制器(12)：接收与其连接的上位机的命令，并通过对液压驱动模块(11)的控制进而控制农机自动转向；液压驱动模块(11)：与农机原转向器(8)、转向油缸(10)、油泵(7)、油箱(6)连接；接收控制器(12)的控制信号进行手动/自动转向油路切换：即应用农机原转向器(8)手动转向或者通过比例换向阀(2)改变转向油缸(10)内的液压油的流向、流量实现农机的自动转向；所述液压驱动模块(11)包括电磁开关阀(1)、比例换向阀(2)和减压阀(3)；电磁开关阀(1)为三个两位三通的电磁开关阀A、B、C；电磁开关阀A的常闭端口和农机原转向器(8)的P口连接，常开端口与比例换向阀(2)的P口连接，公共端口与油泵(7)的输出连接；电磁开关阀B的常闭端口和农机原转向器(8)的A口连接，常开端口与比例换向阀(2)的A口连接，公共端口与转向油缸(10)的A口连接；电磁开关阀C的常闭端口和农机原转向器(8)的B口连接，常开端口与比例换向阀(2)的B口连接，公共端口与转向油缸(10)的B口连接；减压阀(3)与油泵(7)的输出端连接。