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一种装配机器人臂部结构的轻量化设计方法，其特征在于：将多体动力学仿真与有限元仿真相结合，得到臂部运动周期内应力最大的载荷工况，并以该载荷工况进行结构的拓扑优化设计，得到臂部结构的最轻量化设计；所述的机器人包含一大臂（2）、小臂（3）以及其他零部件；所述的轻量化设计方法具体包含以下步骤：S1、对初始设计机器人进行多体动力学仿真，得到一个运动周期内小臂（3）的载荷；S2、进行多体动力学与有限元联合仿真，得到一个运动周期内小臂（3）的应力情况；S3、以步骤S2中小臂（3）应力最大时的载荷作为小臂（3）结构优化的载荷，以小臂（3）重量最小化为优化目标，进行小臂（3）的结构拓扑优化；S4、根据步骤S3的优化结果，进行小臂（3）的结构详细设计；S5、将优化后的小臂（3）替换步骤S1中初始设计机器人的小臂（3），对优化后的机器人进行多体动力学仿真，得到一个运动周期内大臂（2）的载荷；S6、进行多体动力学仿真与有限元联合仿真，得到一个运动周期内大臂（2）的应力情况；S7、以步骤S6中大臂（2）应力最大时的载荷作为大臂（2）结构优化的载荷，以大臂（2）重量最小化为优化目标，进行大臂（2）的结构拓扑优化；S8、根据步骤S7的优化结果，进行大臂（2）的结构详细设计。 |
