一种末端抓取机构

摘要

一种末端抓取机构属于机器人末端抓取领域，该机构包括：力矩电机、谐波减速器、螺旋盘轴、胀紧手、手眼相机、抓取机构外壳和抓取机构安装座；所述力矩电机产生动力，通过谐波减速器带动螺旋盘轴旋转；胀紧手与螺旋盘轴啮合，在抓取机构外壳导向槽里做径向移动；手眼相机安装在抓取机构外壳前端；力矩电机和谐波减速器安装在抓取机构安装座内，螺旋盘轴和胀紧手安装在抓取机构外壳内。本发明的有益效果是：本发明末端插入式抓取机构有利于导向，抓取力很大，机构尺寸小，设计简单可靠，容易实现。抓取机构中心设计成中空，利于抓取机构前端相机走线，可以有效避免线缆对组装机器人抓取和拼装动作的影响。

主权项

一种末端抓取机构，其特征在于，该机构包括：力矩电机、谐波减速器、螺旋盘轴、胀紧手、手眼相机、抓取机构外壳和抓取机构安装座；所述力矩电机产生动力，通过谐波减速器带动螺旋盘轴旋转；胀紧手与螺旋盘轴啮合，在抓取机构外壳导向槽里做径向移动；手眼相机安装在抓取机构外壳前端；力矩电机和谐波减速器安装在抓取机构安装座内，螺旋盘轴和胀紧手安装在抓取机构外壳内。