遥控微创手术器械的主导件对齐性的渐进

摘要

本发明涉及一个包括具有从属手术器械(112)尖端的从属手术器械和主导把手的微创手术系统(100)。从属手术器械尖端具有在公共参考系中的对齐性，且耦合到从属手术器械的主导把手具有在公共参考系中的对齐性。公共参考系中的对齐误差是从属手术器械尖端的对齐性和主导把手的对齐性之间的差。渐进系统(130)(i)耦合到主导把手从而接收主导把手的对齐性，且(ii)耦合到从属手术器械，从而随着主导把手移动，通过连续减小对齐误差从而控制从属手术器械的动作，而不存在从属手术器械尖端的自主动作且不存在主导把手的自主动作。

主权项

一种微创手术系统包括：具有从属手术器械尖端的从属手术器械，其中所述从属手术器械尖端具有在公共参考坐标系中的对齐性；耦合到所述从属手术器械的主导把手，所述主导把手具有在所述公共参考坐标系中的对齐性，其中在所述公共参考坐标系中的对齐误差是在所述公共参考坐标系中所述从属手术器械尖端和所述主导把手的所述对齐性之间的差；以及渐进系统，(i)其耦合到所述主导把手从而接收所述主导把手的对齐性；以及(ii)其耦合到所述从属手术器械，以便随着所述主导把手运动，通过连续地减小所述对齐误差来控制所述从属手术器械的动作，且同时不存在所述从属手术器械尖端的自主动作并且不存在所述主导把手的自主动作。