一种超声波电机适应性递归式神经网络控制系统

摘要

本发明涉及一种超声波电机适应性递归式神经网络控制系统，包括基座和设于其上的超声波电机，超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由适应性递归式神经网络控制器和电机组成，递归式神经网络用来估测未知的动态函数，由李亚普诺夫稳定性定理获得此递归式神经网络参数的适应性学法则。本发明所提出的一种超声波电机适应性递归式神经网络控制系统不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。

主权项

一种超声波电机适应性递归式神经网络控制系统，包括：一基座以及设置于该基座上的超声波电机，其特征在于，所述超声波电机一侧输出轴与一光电编码器相连接，所述超声波电机另一侧输出轴与一飞轮惯性负载一端相连接；所述飞轮惯性负载的输出轴经一弹性联轴器与一力矩传感器相连接；所述光电编码器的信号输出端以及所述力矩传感器的信号输出端均连接至一控制系统；所述超声波电机、所述光电编码器以及所述力矩传感器分别对应经超声波电机固定支架、光电编码器固定支架以及力矩传感器固定支架固定于所述基座上。