一种基于二元结构的水下目标定位系统及定位方法

摘要

本发明提供一种基于二元结构的水下目标定位系统及定位方法。该系统在被定位装置上安装一个询问机以及两个接收机并使其刚性连接；被定位装置上同时应安装一个姿态测量装置，能够连续输出两个接收器的俯仰角，在将被定位装置放入水中时，启动询问机发出询问信号，水声应答器收到询问机发出的询问信号后发送应答信号，各应答器采用不同频率的应答信号，被定位装置上的两个接收机收到应答信号后，记录接收时刻以及该时刻的俯仰角；根据接收时刻确定两个接收机与应答器之间的传播时间，从而解算位置坐标。本发明基于水声信号进行，通过测量两个接收机与应答器之间的声信号传播时间来实时确定接收机的位置，不需要对声速进行修正或迭代，实时性较好。

主权项

1、一种基于二元结构的水下目标定位系统，包括：多个水声应答器、被定位装置，其特征在于，在所述被定位装置上安装一个询问机以及两个接收机，该两个接收机之间进行刚性连接，使其相对位置保持不变，所述询问机安装在两个接收器连线的1/2处，两个接收机之间的间距L满足L≤0.017R，R为基线的长度，是任意两个水声应答机之间的最远距离；被定位装置上同时安装一个姿态测量装置，连续输出所述两个接收器的俯仰角，在将被定位装置放入水中后，启动所述询问机，其发出询问信号，所述各水声应答器在收到所述询问机发出的询问信号后发送应答信号，所述各水声应答器采用不同频率的应答信号，所述被定位装置上的两个接收机收到应答信号后，记录接收时刻以及该时刻的俯仰角，然后根据接收时刻确定两个接收机与应答器之间的传播时间，从而解算位置坐标。