工件取出装置以及方法

摘要

通过省略或者降低取入图像时机器人机械手的移动动作来实现循环时间缩短的工件取出装置以及工件取出方法。工件取出装置的图像处理装置，具有：摄像机控制部，其进行包括取入来自摄像机的摄像数据的摄像机控制；存储器，其对取入的摄像数据进行存储；工件检测部，其提取存储器内的一个或者多个图像由该图像检测工件；和工件选定部，其在工件检测部检测出的工件中选定应该取出的工件；还具有装载状态判断部，其判断容器内工件的装载状态有无变化。

主权项

1.一种工件取出装置(10)，具有：摄像单元(20)，其对散装的多个工件(14)进行摄像；存储器(22b)，其对所述摄像单元(20)拍摄的图像进行存储；工件检测部(22c)，其根据在所述存储器(22b)中存储的图像来检测工件；工件选定部(22d)，其从由所述工件检测部(22c)检测出的工件中选定应该取出的工件(14)；和机器人机械手(16)，其取出由所述工件选定部(22d)选定的工件(14)，其特征在于，还具有装载状态判断部(22e)，其判断所述多个工件(14)的装载状态是否由于所述机器人机械手(16)的取出作业而发生了变化；所述装载状态判断部(22e)，被构成为：当判断为至少在下次应该取出的工件的周边工件(14)的装载状态没有变化时，在机械手的下次取出作业时所述摄像单元(20)不进行工件(14)的摄像，所述工件检测部(22c)根据由所述摄像单元(20)在以前拍摄的图像来检测工件。