车辆控制装置

摘要

本发明提供一种车辆控制装置，针对车辆的多个车轮中的一个以上特定的车轮第k车轮，以满足与路面反力、反馈控制输入、与驾驶者驾驶车辆的驾驶操作量对应的驱动/制动力的前馈控制输入以及第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入之间关系相关的要求条件，来决定第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入，其中，所述路面反力是根据第k车轮的路面反力和摩擦特性的测定值或推定值从路面作用于第k车轮的路面反力；所述反馈控制输入与用于使车辆的状态量与标准状态量间的差接近于0的第k车轮的驱动/制动力有关。由此，可以在适当地考虑了从路面作用于车轮的路面反力的特性的同时，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作。

主权项

1、一种车辆控制装置，其具有：驾驶操作量测定机构，其测定驾驶操作量，该驾驶操作量表示由操纵者操纵具有多个车轮的车辆时的该车辆的驾驶操作状态；促动器，其设置于该车辆上，至少可操作所述车辆各车轮的驱动/制动力；执行控制机构，其逐步控制所述促动器的动作；其特征在于，该车辆控制装置设置有：实际状态量掌握机构，其至少测定或推定第一实际状态量，该第一实际状态量是指与包括实际车辆的横摆方向转动运动的规定运动有关的规定的第一状态量的值；实际路面反力掌握机构，其测定或推定从路面作用于实际车辆的各车轮上的路面反力；摩擦特性推定机构，其推定实际车辆的车轮与路面间的摩擦特性；状态量偏差计算机构，其计算出所述测定或推定的第一实际状态量与所述决定的第一标准状态量的偏差、即第一状态量偏差；以及，实车促动器操作用控制输入决定机构，其至少根据所述测定的驾驶操作量与所述算定的第一状态量的偏差来决定实车促动器操作用控制输入，该实车促动器操作用控制输入是用于操作所述促动器的控制输入，包括规定实际车辆各车轮的目标驱动/制动力的驱动/制动力操作用控制输入，其中，所述执行控制机构是根据所述决定的实车促动器操作用控制输入来控制所述促动器动作的机构，所述实车促动器操作用控制输入决定机构的特征在于，其具有以下各机构：至少根据所述算定的第一状态量偏差来决定用于使所述第一状态量偏差接近于0的、各车轮驱动/制动力的操作用反馈控制输入的机构；至少根据所述测定的驾驶操作输入来决定规定各车轮驱动/制动力的前馈目标值的前馈控制输入的机构；针对作为所述多个车轮中的一个以上特定车轮的第k车轮，根据所述测定或推定的第k车轮的路面反力和所述推定的摩擦特性，决定作为下述椭圆函数的第k椭圆函数的机构，其中，所述椭圆函数规定从路面会作用至该第k车轮的路面反力的驱动/制动力分量与横向力分量间的相关关系；和以满足下述规定的第一要求条件的形式来决定该第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入的机构，其中，所述第一要求条件与至少按照所述决定的第k椭圆函数会作用于第k车轮的路面反力、该第k车轮的所述前馈控制输入、该第k车轮的所述反馈控制输入和该第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入间的关系有关的要求条件。