一种用于定位或夹持的变型机构

摘要

本实用新型涉及通用机械领域，尤其是一种用于定位或夹持的变型机构，其特征在于：包括有8个或以上空间杆件和相同数目可被驱动的转动副，其中任意2个相邻的空间连杆通过1个转动副连接，所有转动副的转动轴线在三维空间中交汇在同一点，所有空间杆件和转动副相对于该点在几何结构上两两对称。当用于定位或夹持各种异型工件时，只需根据需要，采用不同的控制策略驱动转动副，使变型机构实现不同的运动轨迹，因此应用广泛。同时本实用新型结构简单紧凑，制造成本低，且维修方便。

主权项

1.一种用于定位或夹持的变型机构，其特征在于：包括有8个或以上空间杆件和相同数目可被驱动的转动副，其中任意2个相邻的空间连杆通过1个转动副连接，所有转动副的转动轴线在三维空间中交汇在同一点，所有空间杆件和转动副相对于该点在几何结构上两两对称。