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Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter (R) und ein Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters (R). Der Industrieroboter (R) weist Antriebe (11-16) auf und wird manuell insbesondere entlang einer Raumkurve bewegt. Ein Abstand (a) zwischen dem Industrieroboter (R) und einem Objekt (W) wird ermittelt und die Antriebe (11-16) des Industrieroboters (R) werden derart angesteuert, so dass sich der Industrieroboter (R) nur mit einer vom ermittelten Abstand (a) zum Objekt (W) abhängigen Maximalgeschwindigkeit manuell bewegen lässt.
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