采用肌电和脑电协同控制的假肢手及其控制方法

摘要

采用肌电和脑电协同控制的假肢手，肌电脑电拾电电极、肌电脑电信号处理模块、A/D转换数据采集、肌电信号运动模式识别和轨迹预测模块，电动假肢手、触滑觉一体化传感器，系统反馈刺激装置、力量及速度调节模块。采用肌电和脑电协同控制假肢手的方法，包括下列步骤：肌电信号进行采集和放大；征提取和模式识别；检测被抓物体的抓取情况；当被抓物没有抓取好，给操控者一定形式的物理刺激信号；检测脑电信息；输出到力量及速度调节模块；输出信号完成对电动手的进一步控制。本发明有效地克服了仅以肌电信号为信号源的局限性。

主权项

1、采用肌电和脑电协同控制的假肢手，包括装在残臂上的拾电电极、与电极对应的肌电信号处理模块、A/D转换数据采集部分、由计算机完成的肌电信号运动模式识别和轨迹预测模块，由模式识别和轨迹预测模块输出控制信号经驱动电路带动的电动假肢手、触滑觉一体化传感器，其特征在于，还包括：一根据触滑觉一体化传感器信号决定是否启动的系统反馈刺激装置，该刺激装置提供电刺激或振动；检测由刺激装置触发的事件相关电位中的P300脑电波的拾电电极；与检测脑电波的拾电电极对应的脑电信号处理模块；脑电A/D转换数据采集部分；输出信号与电动假肢手驱动电路相连的力量及速度调节模块。