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Verfahren zur Antriebsschlupfregelung eines Fahrzeugs mit mindestens einem angetriebenen Rad (R, L), wobei mindestens eine radspezifische Kenngröße (ω, ω) zur Bemessung und/oder Modulation eines Bremsdruckes einer Radbremse eines angetriebenen Rades (R, L) und zur Beeinflussung eines Antriebsmomentes eines Antriebsmotors herangezogen wird, bei welchem mittels mindestens eines Reglers in Abhängigkeit von einer Regelabweichung (e) der radspezifischen Kenngröße (ω, ω) eine Ausgabestellgröße für die Radbremse und eine Ausgabestellgröße für den Antriebsmotor erzeugt wird, wobei der Regler mindestens zwei, insbesondere für verschiedene Reibwertsituationen entworfene, lineare Teilregler (C, C; C, C, C, C) umfasst, welche jeweils in Abhängigkeit von der Regelabweichung (e) einen Stellgrößenvorschlag (u, u; u, u, u, u) bestimmen, welcher einen Stellgrößenvorschlag für die Radbremse und einen Stellgrößenvorschlag für den Antriebsmotor umfasst, und dass aus den Stellgrößenvorschlägen (u, u; u, u, u, u) der Teilregler (C, C; C, C, C, C) durch gewichtete Addition (1) eine Ausgabestellgröße (u) bestimmt wird, welche eine Ausgabestellgröße für die Radbremse und eine Ausgabestellgröße für den Antriebsmotor umfasst, sowie Antriebsschlupfregelsystem.
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