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<p>자동차의 하나 이상의 타이어와 도로길 사이의 마찰 계수를 반복적으로 추정한다. 킹핀 경사각(kingpin inclination angle)을 탐지하거나 측정한다. 킹핀 경사각에 대한 횡 마찰값의 비선형 경로(course)가 킹핀 경사각에 대한 횡 마찰값의 초기 증가 및 반복적으로 결정된 마찰 계수의 추정치에 의존하도록, 횡 마찰값과 킹핀 경사각 사이의 함수 관계를 정의함으로써, 모델이 횡 마찰값을 결정한다. 초기 증가는 상기 반복적으로 결정되는 마찰 계수의 추정치와 실질적으로 무관하게 정의된다. 또한, 차량의 드라이빙 다이나믹스 측정 변수를 탐지한다. 횡 마찰값에 의존하여, 드라이빙 다이나믹스 측정 변수에 대응하는 드라이빙 다이나믹스 모델 변수가 결정된다. 또한, 드라이빙 다이나믹스 측정 변수와 드라이빙 다이나믹스 모델 변수 사이의 상위를 결정한다. 마찰 계수의 추정치를 취득할 때, 상기 반복은 결정된 상위에 따라서 추정치를 조정하는 것을 포함한다.</p> |
