| 摘要 |
<p>【課題】ワークを安定的に取出せるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステムは、ワークの位置情報を取得する三次元測定機と、ワークを保持可能なツールを備えたロボットと、ロボットを制御する制御装置と、を具備する。制御装置には、ワークの位置情報と、ワークの重心位置とを関連付けた関連付けデータが格納される。取出動作の対象のワークは、三次元測定機によって取得される位置情報と、関連付けデータと、に基づいて、その重心位置が推定される。制御装置は、推定された重心位置に従って、ワークの保持位置、取出方向およびツールの位置および姿勢のうち少なくとも１つを決定する。【選択図】図３</p> |
