| 摘要 |
自律移動ロボットにおいて、パーティクルフィルタを用いて位置姿勢推定を行い、その位置姿勢推定の状態を判定する量としてパーティクルの分散により位置姿勢推定表の値を求め、移動ロボットの減速、停止を行うことを目的とする。自己の位置姿勢を推定するための距離センサを備える移動ロボットであって、距離センサの計測データと地図データを照合することで前記ロボットの位置と姿勢を推定する位置姿勢推定部と、位置姿勢推定結果の信頼度を算出する位置姿勢推定評価値算出部を備え、この位置姿勢推定評価値を用いることで減速、停止や、環境変化が起こった部分の地図更新を行うことが可能となり、安全な自律移動が可能となる。 |
