基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置

摘要

本发明公开了一种基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，在电机(7)的驱动下，小齿轮带动后差动齿轮组(8)，当后差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向相同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的左右摆动，当差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向不同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的上下俯仰运动，同理可实现仿生机器鼠腰部相对于前肢的左右摆动和上下俯仰运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部结构控制精度低、结构过长、形态上不能很好的逼近真实的老鼠形态等问题。

主权项

一种基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，包括：上盖板(1)、电机支架连接板(4)、后差动齿轮组(8)、左腰部‑车轮连接架(10)、支撑架(11)、右腰部‑车轮连接架(12)、下盖板(13)、电机支架(14)、腰部‑前肢连接架(16)、前差动齿轮组(17)；其特征在于，所述后差动齿轮组(8)和所述前差动齿轮组(17)分别包括：锥齿轮‑大齿轮连接轴(81)、大齿轮(82)、锥齿轮(85)、锥齿轮‑锥齿轮连接轴(87)，所述大齿轮(82)与所述锥齿轮‑大齿轮连接轴(81)固定，所述锥齿轮(85)设置在所述锥齿轮‑锥齿轮连接轴(87)两端；所述后差动齿轮组(8)和所述前差动齿轮组固定在上盖板(1)与下盖板(13)上；所述电机支架(14)上安装有四个电机(7)，每个电机(7)的输出轴上固定有一个小齿轮(5)；在所述电机(7)的驱动下，每个小齿轮分别带动后差动齿轮组(8)和所述前差动齿轮组(17)的一个大齿轮转动；当后差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向相同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的左右摆动，当差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向不同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的上下俯仰运动，同理可实现仿生机器鼠腰部相对于前肢的左右摆动和上下俯仰运动。