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Un sistema (10) quirúrgico electromecánico, que comprende: un instrumento (100) quirúrgico que incluye una carcasa (102) de instrumento que define una parte (108a) de conexión para conectarse selectivamente con un conjunto (200) de eje, en el que el instrumento quirúrgico tiene al menos un miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio; un efector (400) final configurado para realizar al menos una función; y en el que el conjunto (200) de eje está dispuesto para interconectar selectivamente el efector (400) final y el dispositivo quirúrgico, en el que el conjunto de eje incluye: una carcasa (212) de transmisión configurada y adaptada para la conexión selectiva a la parte (108a) de conexión del dispositivo quirúrgico y para estar en comunicación operativa con cada uno de los al menos un miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico; un cuerpo (210) tubular exterior que tiene un extremo (210a) proximal soportado por la carcasa (212) de transmisión y un extremo (210b) distal configurado y adaptado para su conexión operativa con el efector (400) final; un conjunto (230) de cuello articulado que interconecta el cuerpo (210) tubular y una carcasa (236) de cuello distal comprendida en el conjunto de cuello articulado, en el que el conjunto de cuello articulado está configurado para permitir la articulación fuera del eje de la carcasa de cuello distal, en el que la carcasa (236) de cuello distal interconecta un miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del instrumento quirúrgico y un miembro (426) de recepción de rotación soportado en el efector (400) final, en el que la carcasa (236) de cuello distal incluye un primer extremo que se puede conectar al miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del instrumento quirúrgico y un segundo extremo que se puede conectar al miembro (426) de recepción de rotación del efector final, en el que la carcasa (236) de cuello distal transmite una rotación del miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del instrumento quirúrgico al miembro (426) de recepción de rotación del efector (400) final, en el que la carcasa (236) de cuello distal incluye: al menos un sistema de engranajes que comprende un sistema (280) de engranajes planetarios, primero o proximal, que incluye al menos un primer engranaje (286) planetario y un sistema (290) de engranajes planetarios, segundo o distal, configurado para convertir una entrada giratoria del miembro (118, 120, 22) de accionamiento giratorio a una primera fuerza de salida que efectúa el cierre/disparo o la apertura/retracción del efector final o una segunda fuerza de salida que efectúa la rotación del efector final; una carcasa (237) tubular exterior que define al menos un diente que se extiende radialmente hacia el interior de la misma y un portador (288) soportado de manera giratoria en la carcasa tubular exterior, en el que el portador (288) incluye un vástago (288a) respectivo que soporta de manera giratoria el al menos un engranaje (286) planetario del primer sistema (280) de engranaje planetario; y un engranaje (289) de corona conectado, de manera no giratoria, al portador (288) y un engranaje (240) de collar de bloqueo soportado axialmente, de manera no giratoria y deslizante, en la carcasa (237) tubular exterior en el que el engranaje de collar de bloqueo incluye una primera posición, en la que el engranaje de collar de bloqueo se acopla con el engranaje de corona y previene la rotación del engranaje de corona, en el que la no rotación del engranaje de corona permite la rotación del efector final, y en el que el engranaje de collar de bloqueo incluye una segunda posición, en la que el engranaje de collar de bloqueo está desacoplado del engranaje de corona y permite la rotación del engranaje de corona, en el que la rotación del engranaje de corona permite el disparo del efector final. |
