一种双圆子模板水下地形匹配方法

摘要

本发明提供了一种双圆子模板水下地形匹配方法。本发明由多波束测深系统获得的条带，通过数据处理形成二维高程阵列，并转化为灰度值，形成待匹配模板，调取原始数据库地形高程图转化为灰度图，形成搜索母图；选取一个较大的模板，再从中选取两个小的子模板，作内切圆，确定双圆之间的位置关系，在母图上进行双圆子图搜索匹配；提取图像角点特征量，将母图搜索到的双圆子图与子模板进行匹配，获取水下潜器的位置。本发明与以往单模板匹配方法相比，克服了遍历搜索匹配时间过长的问题；采用圆形模板可以降低角点特征检测算法计算复杂度，克服旋转、仿射变换等问题影响，提高了匹配时间和精度，有很好的推广性和适用性。

主权项

一种双圆子模板水下地形匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)由多波束测深系统获得的条带，通过数据处理形成二维高程阵列，并转化为灰度值，形成待匹配模板，调取原始数据库地形高程图转化为灰度图，形成搜索母图；(2)选取一个较大的模板，再从中选取两个小的子模板，作内切圆，确定双圆之间的位置关系，形成双圆子模板模型，然后在母图上进行双圆子图搜索匹配；(3)提取图像角点特征量，将母图搜索到的双圆子图与子模板进行匹配，获取水下潜器的位置。