| 摘要 |
一种三平移一转动并联机构，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：每条支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R<sub>11</sub>)连接，驱动杆(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形的短边杆一(3)，用转动副二(R<sub>12</sub>)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R<sub>13</sub>)与连接杆(7)的一端连接，而连接杆(7)的另一端与动平台(1)用转动副四(R<sub>14</sub>)连接；这三个转动副一(R<sub>11</sub>)、转动副二(R<sub>12</sub>)、转动副三(R<sub>13</sub>)构成的A组转动副的轴线相互平行，但与转动副四(R<sub>14</sub>)的轴线垂直；该种并联机构具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。 |
