| 发明名称 |
一种三平移一转动并联机器人操作手 |
| 摘要 |
一种三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接这两者的相同的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链，每条支链上的连杆二(2)的一端与静平台(0)用转动副一(R<sub>11</sub>)连接，连杆二(2)的另一端与连杆三(3)的一端以转动副二(R<sub>12</sub>)连接，连杆三(3)的另一端与连杆四(4)的一端以转动副三(R<sub>13</sub>)连接，连杆四(4)的另一端与连杆五(5)的一端以转动副四(R<sub>14</sub>)连接，连杆五(5)的另一端与动平台(1)以转动副五(R<sub>15</sub>)连接；转动副一(R<sub>11</sub>)、转动副二(R<sub>12</sub>)、转动副三(R<sub>13</sub>)构成的A组转动副的轴线相互平行，转动副四(R<sub>14</sub>)与转动副五(R<sub>15</sub>)构成的B组转动副的轴线相互平行，但转动副三(R<sub>13</sub>)与转动副四(R<sub>14</sub>)的轴线相互垂直。该种操作手具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。 |
| 申请公布号 |
CN105127977A |
申请公布日期 |
2015.12.09 |
| 申请号 |
CN201510564195.7 |
申请日期 |
2015.09.08 |
| 申请人 |
常州大学 |
发明人 |
沈惠平;杨廷力;孟庆梅;刘安心;邓嘉鸣 |
| 分类号 |
B25J9/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
一种三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的结构完全相同的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链，其特征在于：每条支链上的连杆二(2)的一端与静平台(0)用转动副一(R<sub>11</sub>)连接，连杆二(2)的另一端与连杆三(3)的一端以转动副二(R<sub>12</sub>)连接，连杆三(3)的另一端与连杆四(4)的一端以转动副三(R<sub>13</sub>)连接，连杆四(4)的另一端与连杆五(5)的一端以转动副四(R<sub>14</sub>)连接，连杆五(5)的另一端与动平台(1)以转动副五(R<sub>15</sub>)连接；进一步，转动副一(R<sub>11</sub>)、转动副二(R<sub>12</sub>)、转动副三(R<sub>13</sub>)构成的A组转动副的轴线相互平行，转动副四(R<sub>14</sub>)与转动副五(R<sub>15</sub>)构成的B组转动副的轴线相互平行，但转动副三(R<sub>13</sub>)与转动副四(R<sub>14</sub>)的轴线相互垂直。 |
| 地址 |
213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号 |
