一种基于Kinect传感器的颜色深度匹配植株识别方法

摘要

本发明提供了一种基于Kinect传感器的颜色深度匹配植株识别方法，该方法包括：第一步，调用Kinect传感器彩色摄像头和红外摄像头；第二步，获取彩色图像和深度图像及其数据；第三步，对所获取的彩色图像和深度图像进行处理；第四步，彩色图像和深度图像匹配，提取植株目标。由于同时进行了彩色图像和深度图像的处理，并将两种图像匹配，在农业喷雾植株检测领域的应用中，能够更加精确的实现目标植株的检测。

主权项

一种基于Kinect传感器的颜色深度匹配植株识别方法，其特征在于，包括步骤：步骤1，调用Kinect传感器彩色摄像头和红外摄像头；步骤2，获取彩色图像和深度图像及其数据；步骤3，对所获取的彩色图像和深度图像进行处理：将步骤2中所获取的RGB彩色图像颜色模型转换为HSV颜色模型，对色调H进行阀值限制，从而获取图像中绿色植株部分，显示为白色点阵，其余背景及杂物显示为黑色点阵，对HSV阀值处理后的图像进行Canny算子图像边缘检测处理，标识出图像中的植株的实际边缘；将步骤2中所获取的深度图像，限制需要检测的深度距离范围，显示限定范围内的物体，去除范围之外的干扰物，对限制深度范围后获取的深度图像，选用最大类间方差法对限定深度范围后的图像进行阀值处理，进一步去除背景干扰物，显示范围物体为白色，背景色为黑色；步骤4，对步骤3处理后得到的彩色图像和深度图像进行相乘匹配，保留深度距离范围内的绿色植株目标，去除背景及其他杂物；所述彩色图像和深度图像进行相乘匹配方法的图像匹配原则为：当同一像素点的彩色图像和深度图像像素值均不为0时，表示该像素为目标植株点，保留该像素点；反之，若彩色图像和深度图像存在0像素值时，说明该像素点为误差点，去除该像素点。