全角度转动机械关节

摘要

本发明涉及一种全角度转动机械关节，它包括球体、半球形凹槽、电源以及能够调节多个支路电流方向的控制器，球体内部中空且外表面光滑，与半球形凹槽转动连接，球体内部安装有多个柱状永磁磁铁，相邻三个柱状永磁磁铁之间形成等边三角形，每四个相邻柱状永磁磁铁形成一个磁极方向相同的磁铁组，相邻磁铁组靠近球体内表面一端的磁极极性相反；半球形凹槽的内部设有分别与控制器电连接的多个柱状电磁铁，球体与半球形凹槽接触面两侧的柱状永磁磁铁与柱状电磁铁相互对应；与现有技术相比，本发明产品控制柱状电磁铁中的电流方向，改变其磁极方向，使产能品全角度转动和定位，提高控制精度，降低关节复杂性及生产成本，方便使用和维护。

主权项

一种全角度转动机械关节，其特征在于，它包括球体(1)、与所述球体(1)相匹配的半球形凹槽(2)、电源以及能够调节多个支路电流方向的控制器，所述球体(1)内部中空且外表面光滑，所述半球形凹槽(2)设有光滑的凹槽弧面(3)，所述球体(1)位于所述半球形凹槽(2)内，且与所述半球形凹槽(2)转动连接，所述球体(1)与所述半球形凹槽(2)的球心位置重合，所述球体(1)的外表面上和所述半球形凹槽(2)远离所述球体(1)的一侧中部均径向设置有向外延伸的连接杆(4)；所述球体(1)内部固定安装有多个柱状永磁磁铁(5)，全部所述柱状永磁磁铁(5)均匀布满所述球体(1)的内表面，相邻三个所述柱状永磁磁铁(5)之间形成的三角形均为等边三角形，每四个相邻所述柱状永磁磁铁(5)形成一个磁铁组，每个所述磁铁组中的四个柱状永磁磁铁(5)靠近所述球体(1)内表面一端的磁极极性均相同，相邻所述磁铁组靠近所述球体(1)内表面一端的磁极极性均相反；所述半球形凹槽(2)的内部还设有与所述凹槽弧面(3)相匹配的半球形空腔(6)，所述半球形空腔(6)内设有多个柱状电磁铁(7)，全部所述柱状电磁铁(7)均匀布满所述半球形空腔(6)靠近所述凹槽弧面(3)的侧壁，相邻三个所述柱状电磁铁(7)之间形成的三角形均为等边三角形，相邻所述柱状电磁铁(7)的间距与相邻所述柱状永磁磁铁(5)的间距相等，每个所述柱状电磁铁(7)均包括导磁体和缠绕在所述导磁体外的通电线圈，每个所述通电线圈分别与所述控制器电连接，所述控制器与所述电源电连接，所述球体(1)与所述半球形凹槽(2)接触面两侧的所述柱状永磁磁铁(5)与所述柱状电磁铁(7)的位置相互对应。