机器人用双摆线RV减速器

摘要

本实用新型涉及一种机器人用双摆线RV减速器。相本实用新型体积小、传动比大、传动平稳、传动精度高、承载能力强、寿命长、噪声小。它包括针齿壳、齿轮轴、行星齿轮、曲柄轴、摆线轮、针齿、滚珠保持架、滚珠、输出盘及输出盘盖，其特征在于：针齿壳固定在机架上，针齿圆周向均匀分布半埋于针齿壳中，相对于针齿壳可以自转；电机输入轴插入齿轮轴轴孔中，齿轮轴与两个呈180°均匀分布的行星齿轮啮合，构成一级减速部分；行星齿轮与曲柄轴固联，两个摆线轮呈180°对称分别和两个曲柄轴相连，两个摆线轮和半埋于针齿壳中的针齿啮合构成二级减速部分。本实用新型体积小、传动比大、传动平稳、传动精度高、承载能力强、寿命长、噪声小。

主权项

机器人用双摆线RV减速器，包括针齿壳(1)、齿轮轴(9)、行星齿轮(3)、曲柄轴(4)、摆线轮(6)、针齿(2)、滚珠保持架(13)、滚珠(12)、输出盘(10)及输出盘盖(8)，其特征在于：针齿壳固定在机架上，针齿圆周向均匀分布半埋于针齿壳(1)中，相对于针齿壳(1)可以自转；电机输入轴插入齿轮轴(9)轴孔中，齿轮轴(9)与两个呈180°均匀分布的行星齿轮(3)啮合，构成一级减速部分；行星齿轮(3)与曲柄轴(4)固联，两个摆线轮(6)呈180°对称分别和两个曲柄轴(4)相连，两个摆线轮(6)和半埋于针齿壳(1)中的针齿(2)啮合构成二级减速部分。