智能假手系统

摘要

本发明涉及一种智能假手系统，包括假手本体、驱动电机、压电驻极体、控制终端以及信号交互模块。假手本体包括若干由所述驱动电机控制的手指指节；控制终端根据第一肌电信号控制假手本体抓取；压电驻极体采集触觉信号及滑觉信号，控制终端根据该信号控制假手本体是否继续抓紧，信号交互模块向残肢反馈刺激；信号交互模块还获取第三肌电信号，控制终端根据第三肌电信号控制假手本体进一步抓紧；控制终端还根据第二肌电信号控制假手本体张开。本发明克服了传统假手无法感受物体相对于假手的运动状态或运动趋势、不能控制并调节抓握力度的缺点，可靠性和安全性较高，且成本低廉，易于推广。

主权项

一种智能假手系统，包括假手本体以及驱动电机，其特征在于，还包括：压电驻极体、控制终端以及信号交互模块，其中，所述假手本体包括若干由所述驱动电机控制的手指指节，所述压电驻极体设于所述手指指节表面；所述信号交互模块与佩戴所述智能假手系统的残肢相连接，所述信号交互模块获取包含抓取动作信息的第一肌电信号，所述控制终端根据所述第一肌电信号控制所述驱动电机在第一方向上转动，从而控制所述假手本体抓取；所述压电驻极体采集触觉信号，所述控制终端根据所述触觉信号屏蔽所述第一肌电信号，所述信号交互模块根据所述触觉信号向所述残肢反馈刺激；所述压电驻极体同时采集滑觉信号，所述控制终端获取所述滑觉信号的方差值，当所述方差值大于预设阈值时，所述控制终端控制所述假手本体继续抓取，直至所述方差值小于所述预设阈值，所述信号交互模块根据所述滑觉信号向所述残肢反馈刺激，所述控制终端终止屏蔽肌电信号；所述控制终端终止屏蔽肌电信号后，所述信号交互模块获取包含抓取动作信息的第三肌电信号，所述控制终端根据所述第三肌电信号控制所述驱动电机在第一方向上继续转动，从而控制所述假手本体进一步抓紧，所述信号交互模块向所述残肢反馈刺激信号，供使用者决定继续或停止抓紧。