SYSTEMS AND METHODS FOR FACILITATING ACCESS TO EDGES OF CARTESIAN-COORDINATE SPACE USING THE NULL SPACE

摘要

여유 자유도를 갖는 복수의 조인트를 가진 매니퓰레이터 암의 엔드 이펙터의 증가된 운동의 범위를 제공하는 장치, 시스템 및 방법이 제공된다. 상기 방법은 적어도 하나의 조인트에 의해 규정되는 조인트 공간 내에서의 포지션 기반 구속조건을 규정하는 단계, 영공간 내에서의 구속조건을 따르는 조인트들의 운동을 결정하는 단계 및 특히 하나 이상의 조인트가 조인트 공간 내에서의 각각의 조인트 한계에 접근할 때 엔드 이펙터의 증가된 운동의 범위를 제공하면서 명령된 운동을 실행시키기 위해 연산된 운동에 따라 조인트들을 구동시키는 단계를 포함한다.