| 摘要 |
<p>본 발명은 인휠 모터의 토크 및 속도제어를 통하여 접이식 차량의 접힌 이후 움직임 제어를 위한 접이식 자동차를 위한 접힌 상태의 원격 구동 제어 장치 및 방법을 제공하기 위한 것으로서, 사용자 단말기에 기 저장된 어플리케이션을 통해 사용자가 입력한 목표경로를 입력받는 통신모듈과, 상기 통신모듈로부터 수신된 목표경로를 원격 구동 제어 장치에서 수신 가능한 형태로 변환하는 통신 API(application programming interface)와, 차량이 접힌 이후 상태의 접이식 차량의 움직임을 측정하는 관성 측정 센서부와, 차량의 후방에 장착되어 있는 보조바퀴의 위치에 따른 위치각을 측정하는 보조바퀴 위치 측정기와, 상기 관성 측정 센서부, 통신 API 및 보조바퀴 위치 측정기로부터 각각 입력되는 차량의 움직임 정보, 목표경로 정보 및 보조바퀴의 위치 정보를 기반으로 차량의 무게 중심에 따른 필요모멘트를 계산하여 바퀴의 출력토크 및 속도를 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 차량제어기와, 상기 차량제어기에서 생성된 제어신호를 입력으로 차량 전륜에 위치하는 바퀴의 조향 및 움직임을 제어하는 인휠 모터를 포함하여 구성되는데 있다.</p> |
