步进马达的微步驱动控制装置

摘要

目的在于得到一种即使摩擦转矩等变化也无需预驱动而能够降低定位转矩的影响所致的转矩变动的步进马达的微步驱动控制装置，具备：相位差推测部，根据马达的检测电流以及指令值推测电流相对指令值的推测相位差；低速时马达旋转角推测部，根据检测电流以及微步驱动信号，推测低速旋转时的推测马达旋转角θ_MEL；高速时马达旋转角推测部，根据推测相位差以及指令值，推测高速旋转时的推测马达旋转角θ_MEH；加法部，根据指令值以适合的比例将推测马达旋转角θ_MEL以及θ_MEH进行相加来推测马达旋转角θ_ME；定位转矩推测部，根据推测马达旋转角θ_ME推测定位转矩；和补偿信号生成部，根据推测定位转矩以及推测马达旋转角θ_ME生成补偿信号。

主权项

一种步进马达的微步驱动控制装置，具备：驱动器，驱动步进马达；控制电路，向所述驱动器提供微步驱动信号；指令值生成部，向所述控制电路提供指令值；电流检测器，检测所述步进马达中流过的实际电流；相位差推测部，根据由所述电流检测器检测的检测电流以及所述指令值，推测所述检测电流相对所述指令值的推测相位差；低速时马达旋转角推测部，根据所述检测电流以及所述微步驱动信号，推测步进马达以所述推测相位差的推测无法确保规定的精度的低速进行旋转时的推测马达旋转角θ_MEL；高速时马达旋转角推测部，根据所述推测相位差以及所述指令值，推测步进马达以所述推测相位差的推测能够确保规定的精度的高速进行旋转时的推测马达旋转角θ_MEH；加法部，基于放大值根据所述指令值而分别变化的低速推测角增益以及高速推测角增益，以规定的比例将所述推测马达旋转角θ_MEL以及所述推测马达旋转角θ_MEH进行相加来推测推测马达旋转角θ_ME；定位转矩推测部，根据所述推测马达旋转角θ_ME，推测推测定位转矩；以及补偿信号生成部，根据所述推测定位转矩以及所述推测马达旋转角θ_ME，生成补偿信号，所述控制电路通过对所述补偿信号相加作为所述微步驱动信号的基本信号的正弦波状的驱动信号，从而生成所述微步驱动信号。