具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构，包括定平台(1)、动平台(19)以及连接两平台之间的四条支链，所述四个支链位于动平台四个边上，支链一是由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副及四个连杆组成，支链二、四结构完全相同是由两个移动副和三个转动副以及4个连杆连接组成。支链三是由一个垂直于定平台移动副和五个转动副以及5个连杆构成。所述五个驱动副分别为移动副(P₁₁)、(P₂₁)、(P₃₁)转动副(R₄₃)、(R₁₃)，实现了三维移动和两维转动五自由度运动输入与输出速度间成一一对应线性关系，本发明具有控制简单，不存在驱动奇异，运动完全解耦等优点，可用于五自由度虚轴并联机床。

主权项

一种具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构，其包括定平台1、动平台19以及连接它们之间的四个支链，其特征在于：支链一是由移动副P₁₁、一个平行四边形铰链Pa、三个转动副R₁₁、R₁₂、R₁₃以及连杆2、3、4、5组成，其中移动副P₁₁移动方向与平行四边形铰链Pa以及转动副R₁₁、R₁₂轴线平行，转动副R₁₂、R₁₃轴线相互垂直且平行于动平面；支链二是由两个移动副P₂₁、P₂₂和三个转动副R₂₁、R₂₂、R₂₃以及连杆6、7、8、9组成，其中移动副P₂₁移动方向与转动副R₂₁、R₂₂轴线平行，移动副P₂₂移动方向与转动副R₂₃平行与转动副R₂₂轴线垂直。支链三是由一个垂直于定平台移动副P₃₁和五个转动副R₃₁、R₃₂、R₃₃、R₃₄、R₃₅以及5个连杆构成，其中R₃₁、R₃₂、R₃₃均垂直于定平台1，连杆17、18两端连接的转动副轴线相互垂直。支链四与支链二结构完全相同。