对象检测方法和设备

摘要

提供了一种目标对象检测方法和设备。所述目标对象检测方法包括：确定至少一个立体相机捕获的深度图像中的前景像素在现实世界中的对应前景像素点；基于所述前景像素点的密度，在竖直方向上对由所述前景像素点形成的点云进行分层；响应于分层后的层数多于一层，对于除了最低层之外的各层，从最高层开始顺序地对于每一层进行以下检测处理：对该层及该层以上的各层中的前景像素点进行聚类以获得各个候选对象的局部；对于聚类得到的每一个候选对象的局部向下进行区域生长；基于预先设定的目标对象模型确定每一个区域生长得到的候选对象是否为目标对象。根据本发明实施例的对象检测技术即使在发生对象遮挡的情况下，也能实现较高的检测精度。

主权项

一种目标对象检测方法，包括：确定至少一个立体相机捕获的深度图像中的前景像素在现实世界中的对应前景像素点；基于所述前景像素点的密度，在竖直方向上对由所述前景像素点形成的点云进行分层；响应于分层后的层数多于一层，对于除了最低层之外的各层，从最高层开始顺序地对于每一层进行以下检测处理：对该层及该层以上的各层中的前景像素点进行聚类以获得各个候选对象的局部；对于聚类得到的每一个候选对象的局部向下进行区域生长；基于预先设定的目标对象模型确定每一个区域生长得到的候选对象是否为目标对象。