含单个两自由度闭环子链混合驱动正面吊运起重机

摘要

本发明公开了一种含单个两自由度闭环子链混合驱动正面吊运起重机，包括基于车架设置的吊臂和吊臂伸展举升机构，吊臂包括转动臂和举升臂，转动臂下端于车架后部铰连，举升臂后端铰连于转动臂上端，举升臂前端设置夹紧装置；吊臂伸展举升机构包括于吊臂前下方两侧对称设置的连杆组件，连杆组件包括前摇杆、前连杆、后连杆和后摇杆，前摇杆的下端铰连于车架前部，前连杆的下端与前摇杆的上端铰连，后摇杆的下端铰连于车架中部，后连杆的下端与后摇杆的上端铰连，后连杆上端与前连杆上端于举升臂中后部相互铰连为复合铰链。本发明具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高、刚度和动态性能好、可靠性高等优点。

主权项

含单个两自由度闭环子链混合驱动正面吊运起重机，包括基于车架(1)设置的吊臂和吊臂伸展举升机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂(2)和举升臂(3)，所述转动臂(2)下端于车架(1)后部铰连，所述举升臂(3)后端铰连于转动臂(2)上端，举升臂(3)前端设置夹紧装置(4)；所述吊臂伸展举升机构包括于吊臂前下方两侧对称设置的连杆组件，所述连杆组件包括前摇杆(5)、前连杆(6)、后连杆(7)和后摇杆(8)，所述前摇杆(5)的下端铰连于车架(1)前部，所述前连杆(6)的下端与前摇杆(5)的上端铰连，所述后摇杆(8)的下端铰连于车架(1)中部，所述后连杆(7)的下端与后摇杆(8)的上端铰连，后连杆(7)上端与前连杆(6)上端相互铰连为复合铰链，该复合铰链点设于举升臂(3)的中后部；所述前摇杆(5)共同的驱动为设于车架(1)上的大功率常规电机，所述后摇杆(8)共同的驱动为设于车架(1)上的小功率伺服电机，或所述前摇杆(5)共同的驱动为设于车架(1)上的小功率伺服电机，所述后摇杆(8)共同的驱动为设于车架(1)上的大功率常规电机。