智能五轴机械手的改良结构

摘要

本实用新型公开了一种智能五轴机械手的改良结构，机械臂包括主臂和穿置于主臂中的伸缩臂，运动机构包括内置于机台中并能相对机台作上下移动的垂直运动机构、设于垂直运动机构上的摆臂运动机构、翻转运动机构、水平运动机构和执行端旋转运动机构，翻转运动机构和机械臂能在摆臂运动机构带动下同步摆动，翻转运动机构还能带动机械臂旋转；水平运动机构能带动伸缩臂移动，执行端旋转运动机构能驱动法兰盘旋转；相较于现有技术，翻转运动机构主要采用第三伺服马达、蜗轮蜗杆减速机构等组成的优化组合，传动比大，传动平稳，提高了五轴机械手的操作精度；执行端旋转运动机构主要采用第五伺服马达和谐波减速器等组成的优化组合，操控精确，成本低。

主权项

一种智能五轴机械手的改良结构，包括机台(6)、机械臂(7)、以及用以控制驱动所述机械臂动作的运动机构，该运动机构包括垂直运动机构(Z1)、摆臂运动机构(Z2)、翻转运动机构(Z3)、水平运动机构(Z4)和执行端旋转运动机构(Z5)，其中，所述垂直运动机构(Z1)内置于所述机台(6)中，所述摆臂运动机构(Z2)设置于所述垂直运动机构(Z1)上，并能够在所述垂直运动机构(Z1)的带动下相对所述机台(6)作上下移动定位；所述翻转运动机构(Z3)和机械臂(7)均设置于所述机台(6)的上方，并能够在所述摆臂运动机构(Z2)的带动下相对所述机台(6)进行同步摆动，且所述翻转运动机构(Z3)还能够带动所述机械臂(7)进行旋转；其特征在于：所述机械臂(7)包括均为长条状的主臂(70)和伸缩臂(71)，所述主臂(70)通过基座(8)横向定位于所述机台(6)的上方，并还通过所述基座与所述摆臂运动机构(Z2)定位连接，所述伸缩臂(71)横向穿置于所述主臂(70)中，且所述伸缩臂长度方向的一侧伸出于所述主臂外，并还连接有一供吸盘或夹爪安装的法兰盘；所述翻转运动机构(Z3)包括定位设置于所述基座(8)上的第三伺服马达(30)、以及均内置于所述基座中的蜗轮蜗杆减速机构和翻转主轴(33)，该蜗轮蜗杆减速机构包括蜗杆(31)、以及与所述蜗杆相啮合的涡轮(32)，所述蜗杆与所述第三伺服马达的输出轴传动连接，所述涡轮通过所述翻转主轴(33)与所述主臂(70)的一侧定位连接；另所述水平运动机构(Z4)能够带动所述伸缩臂(71)沿所述主臂(3)的长度方向进行往复移动，所述执行端旋转运动机构(Z5)能够驱动所述法兰盘绕其中心旋转。