一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法

摘要

一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对于XY运动平台在基坐标系下描述的期望跟踪轨迹，需寻找期望跟踪轨迹的相似参考轨迹；Step2.提取期望轨迹l_d(x(t),y(t))的第j段轨迹l_dj(x(t),y(t))的初次迭代控制信号；Step3.对分段轨迹基元的初次迭代控制信号进行变换和拼接，得l_d(x(t),y(t))的初次迭代控制信号。

主权项

一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对于XY运动平台在基坐标系下描述的期望跟踪轨迹$l_d\left(x\right(t),y(t\left)\right)=\left[\begin{array}{c}{x}_d\left(t\right)\\ y_d\left(t\right)\end{array}\right]---\left(1\right)$需寻找期望跟踪轨迹的相似参考轨迹；设l_dj(x(t),y(t))是期望轨迹l_d(x(t),y(t))的第j段轨迹，l_j(x(t),y(t))为轨迹库中一段轨迹基元，其中t∈(0,t_j)；给定一个相似度ε>0，对于轨迹l_dj(x(t),y(t))与l_j(x(t),y(t))，通过旋转变换R_j和平移变换P_djORG，两者之间的最小均方根误差小于ε；则称在相似度ε下，存在期望跟踪轨迹的相似参考轨迹，其第j段轨迹为l_dj(x(t),y(t))≈R_j·^jl_j(x(t),y(t))+P_djORG j∈[1,n]       (2)其中，P_djORG表示轨迹l_dj(x(t),y(t))的质心坐标系{dj}的原点相对于基坐标系{B}的原点的位置，$R_j=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & \cos \theta \end{array}\right];$Step2.提取期望轨迹l_d(x(t),y(t))的第j段轨迹l_dj(x(t),y(t))的初次迭代控制信号u_0dj(t)≈R_j·^ju_j(t)+u{P_djORG} j∈[1,n]    (3)其中，^ju_j(t)是轨迹基元l_j(x(t),y(t))在质心坐标系下的描述^jl_j(x(t),y(t))的控制信号，u{P_djORG}是P_djORG的控制信号；Step3.对分段轨迹基元的初次迭代控制信号进行变换和拼接，得l_d(x(t),y(t))的初次迭代控制信号$u_{0d}\left(t\right)=\left[\begin{array}{c}{u}_{0dx}\left(t\right)\\ u_{0dy}\left(t\right)\end{array}\right]---\left(4\right)$其中u_0dx(t)为x_d(t)的初次迭代控制信号，u_0dy(t)为y_d(t)的初次迭代控制信号。