一种移动机器人变量施药智能决策方法和系统

摘要

本发明涉及一种移动机器人变量施药智能决策方法和系统。一种移动机器人变量施药智能决策系统包括摄像头，用于通过USB接口将采集到的温室作物图像送至计算机；超声波传感器，用于测得喷施目标的距离并发送至计算机；流量传感器，用于测量实际喷药流量；计算机，其与摄像头、超声波传感器和流量传感器连接，其中配置有模糊神经网络决策器，用于：获取标靶面积、喷施距离为和病虫害等级信息；据获取的标靶面积、喷施距离为和病虫害等级信息，计算预设施药量；根据预设施药量计算并输出控制量；获取实际施药量，将实际施药量和预设施药量进行比较，调整控制量。

主权项

一种移动机器人变量施药智能决策方法，包括：获取标靶面积、喷施距离和病虫害等级信息；所述获取标靶面积的步骤包括：获取待喷作物图像；进行图像处理，将作物行从背景中提取出来，通过对属于作物区域的像素计算得到每幅图像中作物叶面的图像覆盖面积；根据获取的标靶面积、喷施距离和病虫害等级信息，计算预设施药量；根据预设施药量计算并输出控制量；获取实际施药量，将实际施药量和预设施药量进行比较，调整控制量。