一种压电陶瓷作动器的位移控制方法

摘要

本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够抵消伺服平台的迟滞非线性，具备良好的控制效果，且结构简单、易搭建实施。本发明首先采用静态迟滞模型对动态迟滞特性进行建模，对被控对象进行迟滞补偿，然后将由静态迟滞模型带来的动态误差、建模误差、以及其他未建模的干扰由扰动估计器在线估计出来，并将扰动估计结果反馈至滑模控制器，提高了控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制器的控制效果；最后利用滑模控制器对压电陶瓷作动器进行位移控制。本发明通过静态迟滞模型和基于扰动估计的滑模控制器两者的配合，使得压电陶瓷作动器的迟滞强非线性被逐步地削弱，并能保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且结构简单、实施方便。

主权项

一种压电陶瓷作动器的位移控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，采用基于静态迟滞模型的迟滞补偿器对压电陶瓷作动器的动态迟滞特性进行前馈迟滞补偿；步骤2，以迟滞补偿器的补偿误差、建立迟滞模型的模型误差、以及未知的干扰之和为总扰动Ψ(t)，利用扰动估计器将总扰动Ψ(t)估计出来，并将总扰动估计结果Ψ_estimated(t)反馈至滑模控制器；步骤3，利用滑模控制器对经步骤1前馈迟滞补偿后的压电陶瓷作动器进行位移控制。