| 摘要 |
주행 중 방향 전환 시 시간당 커버리지 성능을 감소시키는 정지 동작을 없앨 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어방법을 개시한다. 로봇 청소기는 청소 영역을 주행하면서 확보한 위치 데이터를 기초로 청소를 수행할 구역을 설정하고, 청소를 수행할 구역을 청소할 수 있도록 청소 경로를 미리 설정하고, 청소 경로에 지그 재그 주행 경로가 포함되면, 지그 재그 주행 경로를 따라 이동 중 곡선 주행하여 방향을 전환 이동 방향을 전환하도록 조정되므로, 주행 방향 전환 시 시간 당 커버리지 성능을 향상시킬 수 있다. |
