一种小型无人直升机的自动起飞控制策略设计

摘要

一种小型无人直升机的自动起飞控制策略，它包括以下步骤：一、判断是否响应起飞指令；二、若上述步骤一确定响应起飞指令，发动机自动开车并施加转速稳定控制，同时记录当前经度、纬度、高度和偏航角信息并求取均值；三、若上述步骤二确定发动机转速稳定，总距按照一定速率自增；四、若上述步骤三确定总距达到预离地总距，则对直升机施加平面位置和姿态控制，总距继续自增至直升机离地；五、若上述步骤四确定直升机离地，更新总距配平值并调用垂向通道控制律直到接近设定起飞高度；六、若上述步骤五确定接近设定起飞高度，则调用定点悬停控制律，起飞结束。本发明能提高小型无人直升机的自动起飞能力，增强其使用范围，且复杂度小，可靠性高。

主权项

一种小型无人直升机自动起飞控制策略，其特征在于：它包括以下步骤：步骤一：飞行控制系统接收到自动起飞控制指令，首先进入自动起飞准备阶段，对是否响应起飞指令做出判断；步骤二：若上述步骤一确定直升机响应起飞指令，则进入自动起飞后续准备阶段，发动机自动开车并施加转速稳定控制，同时，飞行控制系统开始记录当前停留位置的经度、纬度、高度和偏航角信息，并求取平均值；否则，不响应起飞指令，直升机保持原有状态；步骤三：若上述步骤二确定发动机转速稳定在正常工作状态，总距δ_col开始按照一定速率自增到预离地总距δ_{col_off}；步骤四：若上述步骤三确定总距达到预离地总距δ_{col_off}，飞行控制系统开始调用基本控制律，对直升机施加平面位置和姿态控制，总距通道继续自增直到直升机完全离地；步骤五：若上述步骤四确定直升机处于离地状态，自动起飞进入垂直爬升阶段，将离地总距作为起飞配平总距，开始调用垂向通道控制律直到直升机高度接近设定起飞高度；步骤六：若上述步骤五确定直升机高度接近设定起飞高度，自动起飞进入定点悬停阶段并调用定点悬停控制律，直升机自动起飞过程结束。