一种仿恐龙机器人

摘要

本实用新型公开一种仿恐龙机器人，其特征在于该机器人包括头部、颈部、躯体、两条机械腿、尾部和控制机构，两条机械腿结构完全一致，对称安装在机器人躯体的两侧，头部、颈部和尾部均为整体焊接件，且头部和颈部焊接在一起；所述控制机构安装在躯体的内部，主要由八个伺服电机构成，包含两个颈部电机、两个尾部电机、两个提升电机和两个推动电机，用于控制和协调机器人的运动；所述机械腿包括提升系统、推动系统、辅助支撑系统和共同作用系统四个系统。

主权项

一种仿恐龙机器人，其特征在于该机器人包括仿形的头部、颈部、躯体、两条机械腿和尾部、以及内置的控制机构，两条机械腿结构完全一致，对称安装在机器人躯体的两侧，头部、颈部和尾部均为整体焊接件，且头部和颈部焊接在一起；所述控制机构安装在躯体的内部，主要由八个伺服电机构成，包含两个颈部电机、两个尾部电机、两个提升电机和两个推动电机，用于控制和协调机器人的运动；所述躯体内部有上、下两层安装板，上层安装板对称安装有四个伺服电机，分别是两个颈部电机和两个尾部电机，用于协调控制与躯体相连接的颈部和尾部的上、下、左、右运动，当控制尾部的两个伺服电机同向同速驱动时，通过与伺服电机连接的平行四边形杆机构实现尾部上、下运动，其运动的方向由伺服电机转动的方向决定；当两个伺服电机反向同速驱动时，同样通过与伺服电机连接的平行四边形杆机构实现尾部的左、右运动，其运动方向同样由两个伺服电机转动方向决定，颈部的驱动系统和传动系统与尾部完全相同；通过颈部和尾部的协调运动有效地改变整个机器人的重心；下层安装板同样对称安装有四个伺服电机，分别是两个提升电机和两个推动电机，一个提升电机和一个推动电机为一组，协调控制一条机械腿的运动，其中提升电机负责机械腿的起落，推动电机负责机械腿前进和后退运动，四个伺服电机通过协调控制，实现当一条机械腿为支撑腿时，另一条腿为摆动腿，从而实现机器人的向前和向后运动；所述机械腿包括提升系统、推动系统、辅助支撑系统和共同作用系统四个系统；所述提升系统主要包括2号提升电机和提升杆，所述2号提升电机通过螺钉与下层安装板固定连接；所述提升杆通过减速器、法兰和2号提升电机固定连接，两者同步转动；所述推动系统主要包括2号推动电机、1号推动杆和2号推动杆；所述2号推动电机通过螺钉固接在下层安装板上；所述1号推动杆通过减速器、法兰和2号推动电机固定连接，两者同步转动；所述2号推动杆通过轴承、轴承端盖和1号推动杆非固定连接，两者可以相对转动；所述辅助支撑系统主要包括6号短轴、7号短轴、1号长轴、2号长轴、1号支撑杆、2号支撑杆和3号支撑杆；所述7号短轴与下层安装板的焊接在一起，固定连接；所述1号支撑杆通过轴承、轴承端盖和7号短轴非固定连接，两者可相对旋转；所述6号短轴通过轴承、轴承端盖和1号支撑杆非固定连接，两者可相对旋转；所述1号长轴和2号长轴通过螺钉与2号支撑杆和3号支撑杆固定连接；所述共同作用系统主要包括3号连接杆、4号连接杆、脚板、3号短轴、4号短轴和5号短轴；所述3号连接杆通过轴承、轴承端盖和2号长轴非固定连接，两者可相对转动；所述3号短轴和3号连接杆焊接在一起，固定连接，同时3号短轴通过轴承、轴承端盖和2号推动杆非固定连接，两者可相对转动；所述4号连接杆通过轴承、轴承端盖和1号长轴非固定连接，两者可相对转动；所述4号短轴、5号短轴分别通过螺钉和脚板固定连接，同时4号短轴、5号短轴分别通过轴承、轴承端盖和3号连接杆、4号连接杆非固定连接，两者之间可相对转动。