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Vorgesehen sind ein Fahrerunterstützungssystem und ein Verfahren zum Bestimmen einer Anomalität des vertikalen Winkels eines Radars in einem Fahrerunterstützungssystem, das bestimmt, ob eine Anomalität des vertikalen Winkels in einem Radar auftritt, durch Verwendung eines voreingestellten geforderten Befestigungswinkelbereichs und eines vertikalen Winkels, der auf der Grundlage eines maximalen Erfassungsabstands zwischen einem stationären Objekt und einem Fahrzeug in Informationen über einen Bereich vor dem Fahrzeug, die durch Durchführen einer Überwachung des Bereichs vor dem Fahrzeug von dem Radar erworben wurden, geschätzt wurde. Das Fahrerunterstützungssystem enthält: ein Radar, das an einem Fahrzeug angebracht ist, um Informationen für den Bereich vor dem Fahrzeug zu erfassen; und eine elektronische Steuereinheit, die das Fahren des Fahrzeugs auf der Grundlage der durch das Radar erfassten Informationen über den Bereich vor dem Fahrzeug steuert. Die elektronische Steuereinheit enthält: eine Überwachungseinheit, die konfiguriert ist, ein stationäres Objekt auf der Grundlage der durch das Radar erfassten Informationen über den Bereich vor dem Fahrzeug zu überwachen; eine Aktualisierungseinheit, die konfiguriert ist, einen maximalen Erfassungsabstand zwischen dem von der Überwachungseinheit überwachten stationären Objekt und dem Fahrzeug zu aktualisieren; eine Schätzeinheit für den vertikalen Winkel, die konfiguriert ist, einen vertikalen Winkel des Radars durch Verwendung von der Aktualisierungseinheit aktualisierten maximalen Erfassungsabstands zu schätzen; und eine Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, zu bestimmen, dass eine Anomalität des vertikalen Winkels in dem Radar auftritt, wenn der geschätzte vertikale Winkel außerhalb eines voreingestellten geforderten Befestigungswinkels ist. |
