用于车道感测传感器的偏差纠正和诊断功能的方法

摘要

本发明涉及用于车道感测传感器的偏差纠正和诊断功能的方法。一种诊断基于视觉的车道传感系统的健康状态的方法。计算作为车辆侧向偏移和车辆航向的函数的第一偏差因子。计算作为车辆速度、预计行驶路径的估计曲率、车道曲率和车辆航向的函数的第二偏差因子。生成用于第一和第二偏差因子的直方图。确定健康状态的概率。判断健康状态的概率是否在预定的阈值内。估计视觉系统的角偏差。响应于健康状态的概率在预定阈值内的判断，纠正视觉系统的角偏差；否则启动故障的车道传感系统的报警。

主权项

一种对车辆的基于视觉的车道传感系统的健康状态进行诊断的方法，所述方法包括以下步骤：计算作为车辆侧向偏移和车辆航向的函数的第一偏差因子；计算作为车辆速度、车辆的预计行驶路径的估计曲率、行驶道路的车道曲率和车辆航向的函数的第二偏差因子；生成用于所述第一偏差因子的直方图和用于所述第二偏差因子的直方图；基于所述第一偏差因子的直方图和所述第二偏差因子的直方图，确定健康状态的概率；确定所述健康状态的概率是否在预定阈值内；估计所述视觉系统的角偏差；和响应于所述健康状态的概率在所述预定阈值内的确定，纠正所述视觉系统的角偏差；否则启动有故障的车道传感系统的报警。