基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法

摘要

基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块在分布时钟触发时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt₁；第一次进入同步中断时，计算T_set＝T_Offset+(T_c-Δt₁)，T_set为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，T_Offset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据T_set调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明避免了数据更新与伺服应用程序之间的冲突，实现伺服控制数据同步更新和执行。

主权项

一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，所述的伺服驱动器设有基于EtherCAT实时以太网的从站，其特征在于，该基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法包括：从站的链路层控制模块在分布时钟触发时，向从站的应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块在每次进入同步中断时读取当前系统时刻T_sys以及伺服定时器的计数值T_c，并计算中断响应延时Δt₁；其中，Δt₁＝T_sys‑T_dc‑sys，所述的中断响应延时Δt₁为链路层控制模块在分布时钟触发的时刻与当前系统时刻之间的偏移量，T_dc‑sys为从链路层控制模块读取的本次分布时钟触发时刻；在第一次进入同步中断时，应用层控制模块计算T_set＝T_Offset+(T_c‑Δt₁)，其中，T_set为应用层控制模块在第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，T_Offset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值，T_Offset＝T_const；其中T_const为预先设定的常量，T_const需满足T_sync<T_const<T_period‑T_servo；T_sync为同步中断的执行时间；T_servo为伺服中断的执行时间，T_period为伺服定时器的伺服程序理论定时周期；应用层控制模块根据计算出的T_set调整在第一次进入同步中断时的那一个伺服定时器的伺服程序定时周期；应用层控制模块将处于第一次同步中断所在的那一个通信周期内的其余伺服定时器的伺服程序定时周期恢复为伺服程序理论定时周期T_period。